خوارزمية جديدة لمرحلة تخفيض النمط في المتحكم العائم من النمط2

الملخص

تُعتبر مرحلة تخفيض النمط مهمَّة في المتحكم العائم من النمط2، لذلك فإنَّ تحسين كفاءَة هذه المرحلة مهم لتطوير أداء المتحكم، وتحقيق أفضل استقرار للنظم الهندسية اللاخطية. ولقد نشرنا مقالةً عن مقارنةِ أهم الخوارزميات المستخدمة في تخفيض النمط وبَيَّنا كفاءةَ كل من الخوارزميتين KM وWM. في هذه المقالة ندمج بين هاتين الخوارزميتين لنقترح خوارزمية جديدة تعطي دقة وسرعة أكبر للمتحكم، وأنجزنا ذلك بتصميم متحكمَين عائمَين من النمط2 لنظام العربة والنواس المقلوب، ومقارنة نتيجة الخوارزمية الجديدة مع كل من KM وWM، حيث أعطت الخوارزمية الجديدة دقة وسرعة أكبر من KM وWM بالنسبة لاستجابة النظام المدروس.