تصميم مرشح جسيمات هجين عائم متكيف من نوع (Unscented)
الكلمات المفتاحية:
تتبع مناورة هدف، مرشح الجسيمات، مرشح كالمان من نوع Unscented (UKF)، طريقة تعظيم التوقعات (EM)، طريقة تصنيف نموذج الانحدار العائم (FCRM)، موذج T-S العائم، الترشيح التكيفي، خلط البيانات، الترشيح اللاخطي، الضجيج الإحصائي المجهولالملخص
مع التطورات السريعة في تكنولوجيا الكمبيوتر، أصبح مرشح الجسيمات PF مرغوباً أكثر في تطبيقات الملاحة فهو قادر على التعامل مع الأنظمة اللاخطية وضجيج القياسات غير الغاوسي. ومع ذلك، لا يزال العبء الحسابي الكبير له يحد من استخدامه على نطاق واسع. على عكس مرشح كالمان من نوع Unscented رغم أنه غير مكلف حسابياً ويعطي دقة تقدير عالية لحالة النظام إلا أنه يفرض قيود غاوسية على ضجيج القياس وحساس لأي تغيرات مفاجئة في ديناميكية النظام. تتمثل إحدى طرق تقليل العبء الحسابي لمرشح PF بدون أي تدهور لدقة تقدير النظام في دمجه مع المرشحات الأخرى، في هذا البحث، تم اقتراح خوارزمية جديدة لمرشح هجين تجمع ما بين خوارزمية مطورة لمرشح الجسيمات PF وخوارزمية تكيفية مطورة لمرشح UKF، بحيث يتم الاستفادة من مزايا كلا الخوارزميتين والحصول على مرشح متين ضد الضجيج غير الغاوسي والمتغير مع الزمن وقادر على التكيف مع الأنظمة اللاخطية والديناميكية وبأقل كلفة حسابية. أظهرت النتائج أن الخوارزمية المقترحة نجحت بالتكيف مع ديناميكية النظام اللاخطي والتعامل مع الضجيج غير الغاوسي للقياسات وذلك بتقديم دقة عالية ومتانة أثناء تقدير حالة النظام.
التنزيلات
