خوارزمية المحاولة والخطأ بالاعتماد على اختيار الشجرة (Tree-select) للتأقلم مع الأعطال في الروبوتات ذات الفائضية

الملخص

نعرض في هذا البحث خوارزمية جديدة نسميهاTree-select Trial and Error" TTE) ) والتي يمكن أن تساعد الذراع الآلية التي تتضمن فائضية على التأقلم مع الأعطال التي قد تحدث أثناء عملها. تقترح هذه الخوارزمية استراتيجية بحث جديدة تسمح للروبوت بتوليد سلوكيات جديدة، بدلاً من التقيد بالسلوكيات التي تم تعلمها سابقاً من أجل تعويض آثار الضرر. وبالتالي، أصبح تعلم السلوكيات المناسبة عملية مستمرة تعزز معارف الروبوت. أثبتت المحاكاة والنتائج التجريبية على ذراع مستوٍ بست محركات فعالية خوارزميتنا في مساعدة الروبوت على الوصول إلى مساحة كبيرة من مساحة عمله في عدد قليل من المحاولات على الرغم من سيناريوهات الأعطال المختلفة.